1. 简介

本文介绍 CS 机器人在首次安装完成后的上电准备、开机操作以及 Mini 控制柜供电模式设置方法，适用于标准控制柜和Mini 控制柜机型。

2. 操作流程

2.1 标准柜首次上电

2.1.1 系统组成

机器人系统由以下部分组成：机器人本体，标准控制柜，示教器。

2.1.2 接线说明

控制柜底部有 2 个插口，一个连接电源，一个连接机器人本体，使用前，要将对应的电缆插到插口中。

把所有插头线缆都连接起来

2.1.3 上电前检查

在给机器人上电前，请确认以下事项：

●  检查机器人与控制柜是否连接完好；

●  检查示教器与控制柜之间是否连接完好；

●  检查控制柜电源电缆是否连接完好；

●  控制柜电源总开关在电源未接通时处于关闭状态；

●  示教器急停开关处于弹起状态；

2.1.4 开机

• 把电源开关置ON

• 按下示教器开机按钮（下图编号2），短按一下，时间不超过2S，就能实现开机操作
  

2.2 Mini柜首次上电

2.2.1 系统组成

机器人系统由机器人本体、Mini控制柜和示教器组成。

2.2.2 接线说明

控制柜两侧有连接机器人本体线缆和48V电源接口，接头都有防呆设计。

Mini控制柜与机器人、示教器的连接方式如图 3-3所示： 外部供电为DC45-55V

2.2.3 上电前检查

●  检查机器人与控制柜是否连接完好；

●  检查示教器与控制柜之间是否连接完好；

●  检查控制柜电源电缆是否连接完好；

●  示教器急停开关处于弹起状态；

●  Mini柜需确认供电方式，蓄电池供电或稳压电源供电

2.2.4 开机

Mini柜开机有两种方式：

方法1：通过示教器开机，点击示教器上编号2的开机按钮，短按一下，时间不超过2S，就能实现开机操作

方法2：通过控制柜开机，

Mini柜也可通过点击控制柜上POWER按钮实现开机操作

2.2.5 设置Mini柜供电方式：

Mini柜根据不同的供应方式，需要设置不同的参数，如下图：

供电模式选项包括：

-未配置：默认状态，此时上电会触发E6S52上电失败报警

-外部DC供电：适用于稳压电源或者开关电源供电

-电池供电：适用于蓄电池供电场景（如AGV）

注：供电方式一定要配置正确，否则损坏控制柜的风险

操作路径：点击右上角图标→设置→通用配置→控制柜供电方式（参考上图）

2.3 打开电源和释放抱闸

机器人启动完成后，如果机器人正装且末端未安装工具，即可打开电源和释放抱闸，否则参考安装方式设置，负载重心设置进行安装方式和负载设置。

等待打开电源完成后，点击释放抱闸

但进入正常模式后就可退出此界面

3.常见问题

3.1 可以实现远程开关机吗？

可以，可参考远程开关机