1. 简介

在艾利特EC系列机器人中， 无霍尔启动失败会报警83；

2. 故障原因

1. 误报；

2. 关节驱动器硬件损坏；

3. 处理及排查方式

1. 修改参数

● 先重启机器人检查是否为误报警；

● 如重启后仍一直报警83，点击参数设置找到关节伺服单击进入；

● 找到参数0X25并修改为0（0表示不使用霍尔，120或者150为有霍尔）；

● 找到参数0X32写入5保存参数重启。（注意：此方法只适用于有霍尔关节使用）；

2. 升级伺服

● 误报警83可升级到最新版本伺服；

● 将最新版本的伺服文件放到U盘rbctrl文件夹中；

● 将U盘插入控制柜；

● 点击系统找到系统升级单击进入；

● 找到U盘里的文件点击升级；

如上面两个应急方案解决不了故障，可能为驱动板损坏，则更换驱动板或者故障关节。

4. EC现场驱动板更换流程

1.EC更换驱动板软件拷贝参考：

2.维修需要用到的工具：

3.维修流程：

1. 将需要维修光编的关节端盖拆卸

2.利用斜口钳将扎带剪下；

3.将端盖打开，拔出48V电源线及通讯线，取下束线架上固定线束的黑色橡胶环。

4.拆下固定束线架的4颗螺钉，并取下束线架

2. 拔下图中位置的3个连接器，磁编连接器、霍尔连接器、电磁铁连接器，装回去的时候切勿装错。

3. 在磁编的任意螺丝正上方用记号笔做好标记

4. 拆下固定磁编支架的4颗螺柱及4颗固定磁编组件内的螺钉。拆下磁编组件后，切记保护好电磁铁下方的弹杆和弹簧，不要丢失或掉进关节内。

5. 在第六步做的标记上，在其螺钉孔上用记号笔做好标记，并将弹杆拿出（注意防止弹簧弹出掉落造成二次伤害，EA/EC32关节无需拿掉弹杆）

6. .拆下固定驱动板的螺柱并利用一字松开电机线注意颜色顺序切勿接错

7.将驱动板组装到关节上，并将同心工装放到驱动板内孔中。注：同心工装有3个孔，有对应关系。如图所示，两张图中圈出来的两个位置必须对应到一起。左边图中螺钉旁有一个多余的孔，这个是差异点，其他两颗螺钉没有。

8.往下按压同心工装，通过套筒工具将固定驱动板的４颗螺柱紧固。并将３根电机线与驱动板端子连接紧固

9.通过拆解过程中做的标识，将磁编组件与关节连接。组装分为３步来执行，如图所示

第一步：紧固４颗磁编螺钉。

第二步：紧固４颗螺柱。

10.将束线架固定至关节上并将磁编连接器、霍尔连接器、电磁铁连接器接入对应接口上，切勿接错

11.将黑色橡胶环套在电源线上，固定到束线架中心孔，其次将48V电源线及通讯端口插到驱动板上，后用扎带扎好关节内线束，并盖上端盖。

12.上电调试：为确认关节组装过程中未出现意外,机器人上电后回原点,确认本体原点是否有变化。对客户程序进行关键点位示教,确认点位没有偏差后再开始进行工作。