1. 简介

在艾利特EC系列机器人中，10、21代码表示过流故障，通常由参数设置错误，负载过大、撞击或驱动板硬件损坏引发，本文档围绕这类情况引发的10、21过流报警问题进行维修操作，可帮助维修人员高效处理报警问题，恢复设备运行。

2. 故障原因

IO采集到驱动板输出的电流大于电机额定电流的2倍时报警10，输出的电流大于电机额定电流的1.8倍时报警21，造成此类报警的原因如下：

1. 负载参数设置不正确

2. 发生撞击、憋堵、关节抱闸未打开等机械卡死现象

3. 关节收到的指令脉冲异常

4. 关节驱动器硬件损坏

5. 其他故障代码导致报警

3. 处理及排查方法

3.1负载参数设置不正确

检查负载设置是否正确

处理方式：

1、点击左下角的登录

2、选择管理员模式登入，密码为333333

3、点击运行准备，选择工具负载设置

4、 将当前使用工具号与实际负载设置成一致

3.2 发生撞击、憋堵、关节抱闸未打开等机械卡死现象

1、检查是否发生撞击、憋堵

处理：断电重启，检查每个关节是否能正常运行，如均正常，可继续使用。

2、 关节抱闸未打开

处理：1、打开问题关节端盖，手动按压（松开）电磁铁，检查弹杆是否正常下压（弹出），查看电磁铁和弹杆是否有卡死、烧毁、变形等现象，若有则更换对应组件。

2、打开问题关节端盖，控制柜上下电观察电磁铁动作是否正常，工作时处于吸合状态，断电和故障时处于弹出状态。

3、关节机械卡死

处理：按住电磁铁转动故障关节检查有无卡死，正常情况下由于抱闸间隙存在，可以在抱闸间隙范围内正常转动。

3.3 关节收到的指令脉冲异常

在示教器端打开：监视 -> 电机 -> 脉冲 -> 差值，

在手动模式下运转问题关节，观察脉冲差值是否在±11520范围以内。

3.4 关节驱动器硬件损坏

在排除以上所有原因后，在手动低速运转问题关节时，仍有该报警出现，则更换驱动板故障关节。 

其他情况：检查电机线是否脱落，电机线是否与外壳短路。