1. 简介：

30位置超差报警

2. 故障原因

负载 、 加速度参数设置不正确

负载过大 ， 超出负载极限

由于发生撞击 、 关节抱闸未打开等造成的机械卡死现象

电机线脱离

关节收到的指令脉冲异常

关节驱动器板硬件损坏

因光编污染导致报警

处理及排查方式

1.负 载 、 加 速 度 参 数 设 置 不 正 确

处理方式：检 查 负 载 、 加 速 度 参 数 设 置 是 否 正 确（步骤如下）

1.先点击左下角的模式；择管理员模式登入，密码为（333333）；

2.点击运行准备，选择工具负载设置；

3.将图中负载设置成与现场所携带负载的数值相同

2.负载过大 ， 超出负载极限

处理方式：检查负载是否过大超出用户手册负载特性曲线

查看图中负载是否超过用户手册负载特性曲线

3.由 于 发 生 撞 击 、 关 节 抱 闸 未 打 开 等 造 成 的 机 械 卡 死 现 象

处理方式：清除报警 ， 断电重启 ， 检查每个关节是否能正常运行，如果不行建议拆开端盖，手动将发生撞击的关节分开，然后再次上电，检查关节是否能正常移动。（步骤如下）

先将碰撞的关节端盖拆开，按住电磁铁使相碰撞的关节分离

4. 检查驱动板所连的电机线是否脱离，例如图中所示

5. 关节收到的指令脉冲异常

处理方式：检查控制器和伺服驱动器软件版本，可升级新软件后重试

1. 检查脉冲是否异常；监视>关节电机>原始脉冲

2.看6个关节差值，是否有差值（正常值在0和±1之间）

3. 查看系统版本；系统>系统信息>查看控制器及伺服版本，如果版本太低则需要升级版本

4. 升级系统版本；系统>机器人升级>系统升级

5.选择最新的版本点击确认进行系统升级

6. 升级伺服版本；系统>机器人升级>固件升级

7.选择所需升级的关节或者选择整包升级，进行升级伺服

6.关 节 驱 动 器 板 硬 件 损 坏

处理方式：若 持 续 出 现 该 报 警 ，现场更换驱动板或者现场更换关节如若都不行则需联系售后建议返厂维修

7.因光编污染导致报警

处理方式： 需要现场擦拭光编，如若不行则需联系售后建议返厂维修