1. 简介：

90、91、92报警代码均为抱闸异常，上电瞬间释放抱闸，电机正反转一定角度，通过编码器来判断抱闸是否打开。

1.1 报警分类

90：开刹车时,反向卡死(正转2度成功,但反转2度失败)

91：正反均卡死(正转2度不成功,反转2度也不成功)

92：开刹车时,正向卡死(正转2度失贩,反转2度成功)

2. 故障原因

1. 负载参数设置不正确

2. 由于发生撞击，关节抱闸未打开等造成的机械卡死现场

3. 关节驱动板硬件损坏

4. 其他故障代码导致报警

3. 处理及排查方式

3.1负载参数设置不正确

检查负载设置是否正确

处理方式：

1、点击左下角的登录

2、选择管理员模式登入，密码为333333

3、点击运行准备，选择工具负载设置

4、 将当前使用工具号与实际负载设置成一致

3.2抱闸卡死

由于发生撞击，关节抱闸未打开等造成的机械卡死现象

处理方式：

1、 清除报警，无法消除可断电重启，仍无法消除可拆开端盖检查

2、 手动按压（松开）电磁铁，检查弹杆是否正常下压（弹出），常见故障有电磁铁烧坏、电磁铁脱焊，顶杆脱落、弹杆变形、弹簧老化等故障

3、 按住电磁铁转动故障关节检查有无卡死

3.3驱动板故障

现象：电磁铁可以正常下压和弹出，上使能后电磁铁不吸合，移动关节后报警90，91，92

处理方式：

1、检查下方驱动板电阻有无烧坏（正常阻值0Ω或短接）

J100的驱动板是电阻R14

J80的驱动板是电阻R14

J40的驱动板是电阻R63

J30和J20驱动板没有烧坏电阻这个问题

2、 若电阻正常(短接)，需要更换驱动板

3.4其他故障代码导致报警

● 故障保护机制：当检测到编码器（磁编、光编）信号反馈异常时，为了防止设备出现意外移动或损坏，会默认将抱闸卡死，从而报警抱闸异常

● 若报警页面只显示报警90，91，92，可以备份日志导出查看是否是其他故障导致的报警

1、 日志备份

插入U盘 — 系统 — 文件备份 — 日志备份（格式化文件）— rbctrl — mcserver-all.log

2、 查看报警日志，70，71，72为光编故障；60，61，62为磁编故障，100为碰撞报警

备份出来的日志没有进行编码，可以浏览器搜索时间戳进行转换(下图未进行时间编译)

3、 现场擦拭光编

3.5返厂维修