二次开发与ROS

1.  【CS/ES系列】二次开发可以使用哪些语言

● SDK 基于 Socket，只要语言支持 TCP 客户端即可

● 常用语言：C、C++、C#、Java、Python、PLC 等

● 不同端口功能不同，每个端口收发数据格式不同

2.  【CS/ES系列】二次开发有没有api库。可以直接调用

CS/ES系列：目前有C++和python的动态链接库，库下载链接：https://github.com/Elite-Robots，其它语言可用TCPIP通讯的方式发送指定的字符串来达到控制机器人的效果

3.  【CS/ES系列】二次开发有很多端口，每个端口功能分别是什么

CS/ES系列：29999端口远程控制，上电释放抱闸等

30001端口远程执行脚本及每100ms定时读取机器人返回数据，向机器人发送运动脚本等

30004端口进行RTSI高速数据交互，最大频率250HZ

30011端口每100ms定时读取机器人返回数据

30020端口按队列执行脚本

40011端口， 明文请求端口，用于实现通过明文的方式请求脚本执行结果。

4.  【CS/ES系列】机器人是否支持ROS

CS/ES系列：只支持ROS2.不支持ROS1

5.  【CS/ES系列】上位机怎么连接不上30001端口

1.  检查IP地址是否和上位机同一个网段

2.  检查网口是否插入的是FB1，有的控制柜有三个网口

3.  检查是否打开了远程模式，如果打开远程模式，则必须切换到远程模式

4.    可以先用通讯助手测试能否连接