编程

1.  【CS/ES系列】支持离线编程吗

● 可使用 CS 虚拟机，操作方法与真实示教器一致

● 可在虚拟机中编写程序并验证，验证完成后导入真实机器人

2.  【CS/ES系列】全局变量和局部变量的区别

● 局部变量：保存在任务文件内，仅在本任务中使用；程序运行时变量值会被初始化

● 全局变量：保存在配置文件中，可在所有任务中使用；断电保持，不会被初始化

3.  【CS/ES系列】机器人支持后台程序吗

不支持，只支持多线程，跟随主任务运行。

4.  【CS/ES系列】如何让机器人运动到一个点后不停顿，平滑过渡到下一个点

设置转接半径，注意精确到位点不要设置，等待指令和延时指令前不要设置。

5.  【CS/ES系列】用if或循环指令时勾选不断表达式和不勾选有什么区别

勾选：表达式不再为真时立刻跳出当前循环，执行后续任务

不勾选：表达式不再为真时，会先完成当前循环再执行后续任务

6.  【CS/ES系列】自动模式下能否调整运行速度百分比

可以的，在示教器右上角（ELITE图标）设置，通用设置，勾选自动模式下允许速度调节✔

7.  【CS/ES系列】可以画最小圆的直径是多少

最小直径：5 mm

注意事项：

● 小圆直径点位减少，轨迹精度下降

● 建议圆的直径大于 10 mm

8.  【CS/ES系列】机器人建议速度和加速度

CS/ES: 参考建议值，高速V:1000mm/s，加速度:6000mm/s²；中速V:600mm/s，加速度:3000mm/s²；低速V:250mm/s，加速度:1200mm/s²。

以上为推荐运行参数，具体速度和加速度需根据负载、工艺及现场稳定性进行调整。

9.  【CS/ES系列】有没有指令可以设置机器人百分比速度

可以通过插件实现，前往官网-服务与支持-下载中心-搜索速度，下载"设置速度插件"，里面包含文档说明及插件

可参考文档：设置速度插件

10.  【CS/ES系列】子程序可以调用子程序吗

不可以，只能主程序调用子程序，子程序无法调用子程序