硬件接线与通讯

1.  【CS系列】有三个网口，这三个网口功能一致吗

不一致

1.FB1：VNC，FTP访问机器人program文件夹，上位机SDK控制机器人，EthernetIP通讯，profinet通讯，机器人作为modbus/TCP从站。

2.FB2:机器人socket通讯做客户端，机器人作为modbus/TCP 主站。

3.FB3:暂未使用。

注：新的控制柜只有1个网口，已集成FB1和FB2网口功能

2.  【CS/ES系列】机器人支持多少路IO

CS/ES 系列

● 标准柜 / B1柜：8 路可配置输入 + 16 路数字 IO，总计 24 路数字输入 + 24 路数字输出

● MINI柜：8 路可配置 + 8 路数字 IO，总计 16 路数字输入 + 16 路数字输出

● 扩展能力：可额外添加扩展 IO 模块，最多支持 32 路数字输入 + 32 路数字输出

3.  【CS/ES系列】机器人控制柜能给外部设备提供24V电源吗

CS/ES 系列：可提供，最大 3A，不建议大负载供电

4.  【CS/ES系列】IO的24v电源可不可以外部提供

CS/ES 系列：可提供，具体参考用户手册第 2 章 “机器人硬件” → 2.2 电气接口 → 2.22 控制柜电气接口 → IO 电源接口

可参考文档：IO接线

5.  【CS/ES系列】机器人数字输入和输出是NPN还是PNP

CS/ES 系列

● B1 控制柜(ES全部都是B1柜)：安全输入、可配置输入及数字输入均支持 NPN/PNP；输出只支持 PNP

● 标准柜：输入输出只支持PNP

● MINI柜：安全输入和可配置输入支持 NPN/PNP；数字输入和所有输出只支持 PNP

6.  【CS/ES系列】末端工具IO支持哪些功能

CS：1.提供12V,24V电源，16KG以下负载，最大提供3A电流，16KG及以上最大提供5A电流

2.4个数字信号，输入输出可任意选择，即可以1个数字输入，3个数字输出，PNP和NPN可切换

3.1个模拟输入和模拟输出或RS485通讯，二者选其一

ES：1.提供24V电源，最大支持2A

2.2个数字输入，2个数字输出，只支持PNP

3.支持RS485通讯

7.  【CS/ES系列】为什么安全IO,急停，防护停止要两个同时使用

主要是为了安全，所有安全型 IO 均具备冗余性，保持两个通道独立，可确保在发生单一故障时不会丧失安全功能。

8.  【CS/ES系列】为什么机器人急停或者断电会下坠

常见的抱闸方式分为电磁刹车片抱闸和插销式抱闸，销式抱闸由于结构问题断电后会有稍许的下坠，而电磁抱闸断电后不会下坠

CS机器人两种抱闸方式都有，客户可根据情况选择，EC&EA&ES只有插销式抱闸

可参考文档：抱闸方式

9.  【CS/ES系列】能不能不通过示教器开机按钮开机

可通过接线实现远程开关机。

可参考文档：远程开关机

10.  【CS/ES系列】机器人支持什么通讯

CS/ES系列：Modbus TCP主从站，Modbus RTU从站，Profinet从站，Ethernet/IP从站，TCPIP，RS485，FINS TCP

11.  【CS/ES系列】怎么样才能监控到plc与机械臂通讯的布尔量信号

需要安装寄存器监控器插件，可到艾利特官网-服务与支持-下载中心-搜索寄存器监视器，文件包含使用说明及插件

可参考文档：寄存器监控器插件

12.  【CS/ES系列】机器人如何与视觉进行通讯

推荐使用TCPIP的通讯方式，发送指定的字符串触发拍照和接收相机发送过来的字符串

可参考文档：Socket/TCPIP通迅

13.  【CS/ES系列】与视觉交互，机器人的距离单位是多少

CS：在程序中，当涉及到计算时，机器人的单位是米和弧度，如果相机发送过来的是毫米和角度，则需要进行转换

14.  【CS/ES系列】机器人是否支持RS232通讯

CS：不支持，需要通过模块将RS485转化为232使用