一.快速上手与基础操作

1.  艾利特产品有哪些系列

艾利特协作机器人主要分为 EC、EA、CS、ES 四个系列。

其中：

● EC 与 EA 系列：系统架构和编程方式一致

● CS 与 ES 系列：系统架构和编程方式一致

为统一产品系统架构、提升长期维护与生态一致性，EC / EA 系列已逐步减少新项目导入，现阶段推荐优先选择 CS / ES 系列，存量项目持续支持。

ES 系列

主要面向中低端市场，提供高性价比选择，最大负载 18kg。

CS 系列

主要面向高端市场，具备更高运行速度与更高防护等级，最大负载 30kg。

CS 系列衍生型号

● 在 CS 标准系列基础上，针对不同应用场景，延伸出以下衍生系列：CSF：力控版，构型与 CS 一致，末端集成六维力传感器

● CSA：高速版，采用全新构型，运行速度更快，末端集成六维力传感器

● CSH：地平线系列，五轴机器人，适用于末端姿态无需倾斜的应用场景

● CSEX：防爆版，适用于易产生爆炸风险的工作环境

2.  【CS/ES系列】机器人上电释放抱闸出现提示，机器人安装错误，无法释放抱闸

机器人在打包位时底座未固定或实际安装方式与配置不同时会导致该提示。

请在上电前将机器人底座正确安装并固定，选择正确的安装姿态后再进行上电操作。

3.  【CS/ES系列】开机报错：“基座序列号绑定检查失败”

本体和柜子的序列号不一致时会出现此报警，请查看本体和柜子的铭牌，确保两者序列号一致才能搭配使用。

4.  【CS/ES系列】开机后必须要做哪些工作

1.  设置机器人的安装方式（默认正装）

2.  正确设置机器人负载，重心

可参考文档：快速使用

5.  【CS/ES系列】打开拖动为什么机器人会自己动

示教器上设置的负载和实际的负载不对，实际负载为0。如果示教器设置了负载，比如6kg。那么机器人就会以为受到了外力6kg向上的力，刚好抵消负载的重力，所以会自己往上漂，相反如果设置的负载小于实际负载机器人则会自己往下掉

6.  【CS/ES系列】机器人怎么设置负载重心

找机械工程师要负载以及重心数据，直接输入，方向是以法兰坐标系的方向

可参考文档：负载重心设置

7.  【CS/ES系列】机器人的负载能否满足需求

选型手册上标的负载是最大负载，机器人的负载能力会随着负载重心偏离而衰减，可参考对应型号的用户手册的负载曲线图

8.  【CS/ES系列】机器人工作温度是范围多少

‘-10℃-50℃

9.  【CS/ES系列】碰撞灵敏度是什么 越大越好还是越小越好

碰撞灵敏度并不是越大越好也不是越小越好，这个可以跟据现场情况来改变 默认是50%，百分比越小，机械臂需要检测碰撞的外力就越小。

10.  【CS/ES系列】机械手碰撞检测的百分比的进度条分别要多少力才会停

基于电流的碰撞检测的原理是：基于伺服反馈电流获得反馈力矩，基于机器人动力学模型计算理论力矩，然后通过反馈力矩与计算力矩的差值（无外力下，理论上两者是接近的），来判断机器人是否发生碰撞。

碰撞灵敏度跟碰撞力并不是准确的一对一的关系，某个碰撞灵敏度下的碰撞力实际上是个范围，碰撞力跟机器人位置、速度、加速度以及负载等参数都有关系。通过碰撞灵敏度来定义碰撞力程度，这一点跟fanuc等使用碰撞灵敏度参数的厂商是一样的。

11.  【CS/ES系列】机器人开机能否自动加载任务以及配置

可以，在机器人配置→通用配置→启动里面勾选“开机自动加载任务”的选项，并设置要加载的任务；如果不需要则不用勾选。

12.  【CS/ES系列】如果新建了一个机器人配置文件，那么如何设置机器人开机后自动加载新建配置

先打开默认配置default →点击配置-启动-选择的开机自启动任务（该任务保存在新建配置下）→保存，然后重启后机器人会自动加载新配置

13.  【CS/ES系列】控制柜的两个指示灯分别代表什么意思

controller power 是控制柜供电指示灯，Robot power 是机器人本体供电指示灯，（灯亮代表供电正常）

14.  【CS/ES系列】重复定位精度、绝对定位精度、轨迹精度是什么意思

重复定位精度：在相同条件下，让机器人在 A、B 两点之间重复运行，测量每次停留位置的偏差，常用于取放类应用。

绝对定位精度：让机器人按照指令运动固定距离（如 1000 mm），测量实际到达位置与理论位置的偏差，受 DH 参数、加工装配及控制算法影响，常用于视觉引导类应用。

轨迹精度：机器人实际运动轨迹与指令轨迹之间的偏差，反映动态跟踪能力，常用于涂胶、焊接等轨迹类应用。

15.  【CS/ES系列】示教器能随意搭配其他控制柜和支持热插拔吗

相同的示教器可以互用，因为示教器只做操作使用没有绑定或者存储功能

● CS和ES使用的同一款示教器，可以互用

● 老款A9柜示教器不支持插到新款D9柜，需返厂修改，新款支持老款

● 示教器不支持热插拔

16.  【CS/ES系列】是否支持电脑远程控制机器人真机

CS/ES：1.使用VNC软件通过电脑远程示教器，但是VNC不能传输文件，仅显示示教器界面并控制；

2.网页版示教器，机器人系统2.14.5，电脑连接上机器人后，打开浏览器，在地址栏直接输入：机器人IP+：5800，如192.168.1.200:5800

3.  二次开发控制机器人

可参考文档：远程桌面VNC的使用

17.  【CS/ES系列】机器人位姿表示方法

CS/ES系列：欧拉角XYZ

18.  【CS/ES系列】机器人正逆解的含义

运动学正解：根据机器人的关节角度值计算机器人末端工具在基坐标系下的笛卡尔空间位置，有唯一解。

运动学逆解：根据机器人的笛卡尔空间位置计算机器人的各关节角度，一般会有多个解（也可能无解），所以求逆解时会额外提供参考关节角参数，辅助计算返回最优解。

19.  【CS/ES系列】IO注释可以复制到其它机器人吗

机器人大部分的功能配置都在配置文件里保存，拷贝程序时需要一起把配置文件一起拷贝

20.  【CS/ES系列】防爆示教器是否防爆，该如何处理

示教器本身是不防爆的，一般是在调试的时候方便调试使用，调试结束后可将示教器拆除，或者放入防爆柜，想查看示教器页面时可以过VNC软件远程访问

21.  【CS/ES系列】备份u盘格式

U盘格式建议使用“FAT”格式，容量建议小于128G

22.  【CS/ES系列】机器人可以设置开机速度吗

可以通过插件实现，前往官网-服务与支持-下载中心-搜索速度，下载"设置速度插件"，里面包含文档说明及插件

可参考文档：设置速度插件

23.  【CS/ES系列】机器人回到打包位时总是有安全平面类报警，如何回到打包位

可以勾选进入打包模式，这样一些安全类的报警就会屏蔽掉，可以正常回到打包位

24.  【CS/ES系列】不同型号机器人的备份能相互使用吗

可以，但是点位需要重新示教，不同型号的机器人臂展不一样

25.  【CS/ES系列】在程序中赋值固定点位给变量时固定点位后面带_p和_q有什么区别

固定点位后面带_p是机器人该点位的笛卡尔坐标，_q是该点位的关节坐标

26.  【CS/ES系列】为什么手动操作机器人每次点一下才能动一下

检查手动操作移动方式说明有没有显示（步进数值），打开步进后就会点击一次移动一个固定值，在界面最下行可以打开关闭步进功能。

27.  【CS/ES系列】CS620末端有两个接口，其中一个是RS485通讯及IO功能，另外一个是做什么的

第二个接口是针对大电流供电的，第一个接口最大电流3A，第二个接口5A