二次开发 https://docs.elibot.cn/cs/cs/cs/88fdd

二次开发类的技术文档

通讯与二次开发 https://docs.elibot.cn/cs/cs/cs/75a9d/8e5ed

二次开发有没有api库。可以直接调用CS/ES系列：目前有C++和python的动态链接库，库下载链接： https://github.com/Elite-Robots ，其它语言可用TCPIP通讯的方式发送指定的字符串来达到控制机器人的效果7. 【全系列】二次开发有很多

二次开发端口详解 https://docs.elibot.cn/cs/cs/cs/88fdd/9bd1f/12e52/b2cb3

二次开发而开放了一些机器人控制器端口，包括29999 、 30001 、 30004 、 30011 、 30020 、 40011等。本质都是TCP/IP协议， 29999连接上位机（示教器界面） ， 30001 、 30004 、 30011 、 30020 、 40011主要连接A9 ，原理都是通过socket通讯发送指定字符串或其它

二次开发启动流程 https://docs.elibot.cn/cs/cs/cs/88fdd/d2025

开发，下面介绍SDK启动机器人方法，过程中请保持机器人为远程模式，与示教器操作大体一致只是以代码的形式分步执行，打开电源，释放抱闸等功能，至机器人处于正常模式后运行。以下各指令代码可参考EliRobot

二次开发端口分类 https://docs.elibot.cn/cs/cs/cs/88fdd/9bd1f/12e52

1.3开发环境相关 https://docs.elibot.cn/cs/cs/cs/4f29b/9ee77/f2c1d/13154

开发环境相关ELITECO Plugin开发需要依赖Java SDK 8开发环境，同时需要Maven 3.5以及ant分别作为依赖管理工具和构建流程管理工具。 ELITECO Plugin的前端UI框架使用的是Java Swing ，但不局限于Java Swing ，因此开发人员需要具备这些

1.2.6次任务介绍 https://docs.elibot.cn/cs/cs/cs/4f29b/bfb96/7e471/56b7b/95d3e

次任务，必须以sec字符开头，其用法与Python中的def关键字相同。 sec脚本中存在主任务脚本程序，与def脚本相同，可通过TCP/IP连接，直接发送至30001端口。 sec脚本可以与主任务脚本同时执行，其脚本格式与主

6.1.16获取无效信号距上一次读、写成功的时间间隔 https://docs.elibot.cn/cs/cs/cs/4f29b/bfb96/8af32/e6aa8/13f2e

(等待提取… )

脚本手册 https://docs.elibot.cn/cs/cs/cs/4f29b/bfb96

二个元素L[1:] [ ’ CS66 ’ , ’ CS612 ’ ]从第二个元素开始截取列表注： L列表[ ’ CS63 ’ , ’ CS66 ’ , ’ CS612 ’ ]脚本中列表的函数及方法脚本包含以下函数：表1-5.脚本中列表的函数方法名称描述len(list)列表元素个数max(list

机器人无法开机问题处理 https://docs.elibot.cn/cs/cs/cs/5f00a/e871b/e103e

二种方法）第一步：控制柜上的示教器线缆拔出第二步：找到机器人控制柜远程开关机端口，即图-1第一处红框标记处第三步：使用一个短接线将12V和ON端口（即1和3端口

3.6.5高级任务点 https://docs.elibot.cn/cs/cs/cs/4f29b/baa1b/0b9fc/78dbd/1f764

次“取消”取消输入； *整数：输入整数，点击取消按钮两次可取消输入； *十进制数：输入十进制数，点击取消按钮两次可取消输入； *文本字符串：输入字符串，点击右上方“ ESC ”键两次取消输入。 4. If If和If … Else语句结构可以根据

基础使用 https://docs.elibot.cn/cs/cs/cs/75a9d/9a30a

二次开发控制机器人10. 【全系列】机器人位姿表示方法CS/ES系列：欧拉角XYZ 11. 【全系列】机器人正逆解的含义运动学正解：根据机器人的关节角度值计算机器人末端工具在基坐标系下的笛卡尔空间位置，有唯一解。运动学

虚拟机的使用 https://docs.elibot.cn/cs/cs/cs/fd2cf/0ab86/3e85b

二步：点击“服务与支持”第三步：点击“软件及其他” ，选择“仿真虚拟”第四步：点击下载第五步：将机器人虚拟机文件解压到电脑桌面20260115-2769434-kit250图-3 2.4使用虚拟机2.4.1打开下载好的VMWare软件，点击“打开

机器人14 、 17关节更换 https://docs.elibot.cn/cs/cs/cs/5f00a/fc91e/a4082/44feb

次亮起不计入关节ID计数，接着闪烁几次表示ID为几，例如第一次不算，指示灯再闪烁1次：对应“一关节” ；指示灯闪烁2次对应“二关节” ；以此类推，闪烁次数即代表当前设置的关节序号。 20260115-3376123-yua7km 10.改完ID可以

Jog运动 https://docs.elibot.cn/cs/cs/cs/88fdd/9bd1f/5dc15/07622

二次开发时需要用到一些示教功能比如沿工具的实时姿态进行移动，也就是示教器上的操作界面中的沿机器人的XYZ等方向点动；以及各关节的点动；下序示例中讲解了CS机器人

本机TCPIP软件与虚拟机连接 https://docs.elibot.cn/cs/cs/cs/fd2cf/0ab86/926f2

二次开发端口。 20260115-2805832-svligv 2.以30001端口为例，连接成功后，即可收机器人的反馈。本机做主站，机器人做从站，机器人不需要做任何操作。 20260115-3322001-l4cwxu 2.4.本机做从站，机器人操作与SocketTool操作1.参考CS脚本

机器人与欧姆龙PLC的Fins TCP通讯 https://docs.elibot.cn/cs/cs/cs/e61bf/b35fe/54f3a

二步：进入Fins插件。第三步：设置IP地址（此处IP地址为PLC的IP地址） ，点击“连接”按钮。第四步：查看连接状态，连接状态有： ”空闲、连接中、已连接1 、已连接2 、连接失败”这五种。空闲：未连接到PLC 。连接

码垛工艺包搭配视觉偏移使用方法 https://docs.elibot.cn/cs/cs/cs/1b89f/bf71f/0c867

二步：使用pose_trans函数将坐标系ad按照得到的偏移值进行偏移（如图-3红框标记处） ，这样码垛工艺包里的码垛点也会随着坐标系ad的偏移而偏移。 20260115-3294977-the1hd图-3 2.2方法二-直接偏移目标点位

PLC控制29999端口 https://docs.elibot.cn/cs/cs/cs/88fdd/9bd1f/5dc15/2a50f

次指令，只有第二次加换行符，机器人会报错或当一次指令接受，例如task指令会报错路径错误， log指令会收到当成只收到一次但不报错。 3.2在计算机语言中换行是/n ，但不能把/n以

1.2.1数据类型 https://docs.elibot.cn/cs/cs/cs/4f29b/bfb96/7e471/56b7b/16877

二个元素L[1:] [ ’ CS66 ’ , ’ CS612 ’ ]从第二个元素开始截取列表注： L列表[ ’ CS63 ’ , ’ CS66 ’ , ’ CS612 ’ ]脚本中列表的函数及方法脚本包含以下函数：表1-5.脚本中列表的函数方法名称描述len(list)列表元素个数max(list