目录
快速上手与基础操作
产品介绍
快速使用
开机与初次上电
安装方式设置
负载重心设置
碰撞灵敏度设置
自由拖动与手动移动机器人
第一个Demo程序运行
常用参数及设置
远程开关机
模式功能介绍
自动对齐功能
原点信号输出
无示教器模式配置
远程无线控制机器人
取消关节自动标定
缩减模式,安全平面及软限位
屏保设置
坐标系介绍及使用
观察坐标系
用户坐标系
工具坐标系
备份与升级
备份与恢复
备份与恢复(U盘)
备份与恢复(无U盘)
系统/应用升级
A9系统升级(无U盘)
A9/D9系统升级(U盘)
单个文件传输
硬件及接线
IO接线
远程开关机
抱闸方式
防护停止和急停信号接线
常用编程
程序编写建议
单步运行
轨迹节拍优化
赋值指令深度复制的用法
快速修改点位
轨迹复现功能的使用
运动到达时提前触发信号
初始化判断自动回原位
获取用户坐标系下当前位姿
坐标系偏移(用户,基座,工具)
偏移指令的使用
数字IO组合成整形寄存器使用方法
查看机器人当前关节力矩
常用工具
远程桌面VNC的使用
离线编程
vscode编写程序
文件传输工具
FTP文件传输
SFTP文件传输(notepad++)
通讯配置
Profinet通讯
CS机器人与西门子PLC的Profinet通讯配置
EthernetIp通讯
机器人与欧姆龙PLC的EthernetIP通讯
机器人与汇川PLC的EthernetIP通讯
codesys与两台机器人进行EthernetIP通讯
Modbus通讯
机器人做ModbusTcp主站
机器人做ModbusTcp从站
机器人做ModbusRtu主站(控制柜端口)
机器人做ModbusRtu主站(机器人末端端口)
机器人RS485通讯
Socket/TCPIP通迅
与外部设备通过TCPIP通讯(插件)
与外部设备通过TCPIP通讯(脚本)
机器人与欧姆龙PLC的Fins TCP通讯
二次开发
其它语言
二次开发端口分类
二次开发端口详解
29999端口使用
30001端口使用
30004端口使用
30020端口使用
40011端口使用
常见操作实例
Jog运动
上位机修改全局变量方法
PLC控制29999端口
二次开发启动流程
ROS
CS_ROS2软件包快速使用指南
CS_ROS2软件包使用案例及说明
应用工艺及案例
码垛
码垛工艺包使用
四点法脚本函数码垛功能
码垛工艺包搭配视觉偏移使用方法
力控
CS力控使用教程
涂胶
涂胶
焊接
焊接
传送带跟踪
传送带跟踪使用
CNC上下料
CNC上下料(无视觉引导)
视觉引导
2D相机视觉引导上下料
故障处理
异常现象处理
撞击卡死处理方法
机器人抖动排查
急停无法消除快速排查
机器人不运动排查方法
机器人碰撞报警处理
机器人无法开机问题处理
机器人应用升级失败
机器人进入恢复模式的处理方法
故障代码
CS机器人通信报警排查手册
E6S100安全违规处理
E6S48机器人上电失败
E6S42机器人连接断开
E12S75{joint} 关节编码器读取异常
E12S60{joint} 关节编码器读取异常
E12S903关节开抱闸异常
E12S21{joint} 关节驱动器过流
E6S25主板紧急停止安全输入IO信号切换不一致
E12S500[主]肩部 主辅之间通信初始化异常
E12S201{joint} 关节内部参数异常
硬件更换维修
机器人本体问题
机器人更换关节快速准备流程
机器人14、17关节更换
控制柜问题
X86模块更换操作步骤
CS控制柜电源更换操作手册
标准柜改CSmini柜操作
示教器问题
黑屏点击触摸屏无反应处理
CS示教器短路排查
其他
机器人序列号绑定说明
CS飞行日志分析
CS抱闸盒用法
old文件恢复task文件
通过魔术文件强制修改IP
FAQ
快速上手与基础操作
硬件接线与通讯
编程
二次开发与ROS
维修与售后
生态与周边
生态及插件
插件安装与卸载
机器人扩展插件的安装与卸载
外部方式卸载CS插件
总线与扩展IO类(通讯)
机器人与欧姆龙PLC的Fins TCP通讯
IO拓展模块及IO拓展插件
模拟IO输入控制插件
IO高级配置扩展插件
Socket插件
Modbus客户端插件
生态适配(夹爪、相机等)
巴毅夹爪插件
大寰夹爪插件
增广夹爪插件
知行夹爪插件
森萨帕特视觉插件
工具类(功能拓展)
IO逻辑控制插件
设置速度插件
CS日志查看插件
寄存器监控器插件
任务树监视器插件
自定义脚本函数插件
干涉区插件
EliTerminal插件查看磁盘CPU占用
官网手册
快速上手与基础操作
产品介绍
快速使用
开机与初次上电
安装方式设置
负载重心设置
碰撞灵敏度设置
自由拖动与手动移动机器人
第一个Demo程序运行
常用参数及设置
远程开关机
模式功能介绍
自动对齐功能
原点信号输出
无示教器模式配置
远程无线控制机器人
取消关节自动标定
缩减模式,安全平面及软限位
屏保设置
坐标系介绍及使用
观察坐标系
用户坐标系
工具坐标系
备份与升级
备份与恢复
备份与恢复(U盘)
备份与恢复(无U盘)
系统/应用升级
A9系统升级(无U盘)
A9/D9系统升级(U盘)
单个文件传输
硬件及接线
IO接线
远程开关机
抱闸方式
防护停止和急停信号接线
常用编程
程序编写建议
单步运行
轨迹节拍优化
赋值指令深度复制的用法
快速修改点位
轨迹复现功能的使用
运动到达时提前触发信号
初始化判断自动回原位
获取用户坐标系下当前位姿
坐标系偏移(用户,基座,工具)
偏移指令的使用
数字IO组合成整形寄存器使用方法
查看机器人当前关节力矩
常用工具
远程桌面VNC的使用
离线编程
vscode编写程序
文件传输工具
FTP文件传输
SFTP文件传输(notepad++)
通讯配置
Profinet通讯
CS机器人与西门子PLC的Profinet通讯配置
EthernetIp通讯
机器人与欧姆龙PLC的EthernetIP通讯
机器人与汇川PLC的EthernetIP通讯
codesys与两台机器人进行EthernetIP通讯
Modbus通讯
机器人做ModbusTcp主站
机器人做ModbusTcp从站
机器人做ModbusRtu主站(控制柜端口)
机器人做ModbusRtu主站(机器人末端端口)
机器人RS485通讯
Socket/TCPIP通迅
与外部设备通过TCPIP通讯(插件)
与外部设备通过TCPIP通讯(脚本)
机器人与欧姆龙PLC的Fins TCP通讯
二次开发
其它语言
二次开发端口分类
二次开发端口详解
29999端口使用
30001端口使用
30004端口使用
30020端口使用
40011端口使用
常见操作实例
Jog运动
上位机修改全局变量方法
PLC控制29999端口
二次开发启动流程
ROS
CS_ROS2软件包快速使用指南
CS_ROS2软件包使用案例及说明
应用工艺及案例
码垛
码垛工艺包使用
四点法脚本函数码垛功能
码垛工艺包搭配视觉偏移使用方法
力控
CS力控使用教程
涂胶
涂胶
焊接
焊接
传送带跟踪
传送带跟踪使用
CNC上下料
CNC上下料(无视觉引导)
视觉引导
2D相机视觉引导上下料
故障处理
异常现象处理
撞击卡死处理方法
机器人抖动排查
急停无法消除快速排查
机器人不运动排查方法
机器人碰撞报警处理
机器人无法开机问题处理
机器人应用升级失败
机器人进入恢复模式的处理方法
故障代码
CS机器人通信报警排查手册
E6S100安全违规处理
E6S48机器人上电失败
E6S42机器人连接断开
E12S75{joint} 关节编码器读取异常
E12S60{joint} 关节编码器读取异常
E12S903关节开抱闸异常
E12S21{joint} 关节驱动器过流
E6S25主板紧急停止安全输入IO信号切换不一致
E12S500[主]肩部 主辅之间通信初始化异常
E12S201{joint} 关节内部参数异常
硬件更换维修
机器人本体问题
机器人更换关节快速准备流程
机器人14、17关节更换
控制柜问题
X86模块更换操作步骤
CS控制柜电源更换操作手册
标准柜改CSmini柜操作
示教器问题
黑屏点击触摸屏无反应处理
CS示教器短路排查
其他
机器人序列号绑定说明
CS飞行日志分析
CS抱闸盒用法
old文件恢复task文件
通过魔术文件强制修改IP
FAQ
快速上手与基础操作
硬件接线与通讯
编程
二次开发与ROS
维修与售后
生态与周边
生态及插件
插件安装与卸载
机器人扩展插件的安装与卸载
外部方式卸载CS插件
总线与扩展IO类(通讯)
机器人与欧姆龙PLC的Fins TCP通讯
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巴毅夹爪插件
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森萨帕特视觉插件
工具类(功能拓展)
IO逻辑控制插件
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CS日志查看插件
寄存器监控器插件
任务树监视器插件
自定义脚本函数插件
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本章节汇总机器人二次开发相关的技术文档,涵盖不同编程语言的接口与示例,包括 C++、Python 的封装接口,以及其它语言通过 Socket 通讯实现数据发送与解析。