1 概述
Elite Co-Pilot 套件工具是艾利特自主研发的一款智能机器人末端按钮工具，外观设计简单便捷，搭配摇杆套件及焊接工艺包等可扩展插件，主要用于精准示教机械臂点位、实现脱离示教器的编程和运动控制，显著提升机器人效率与操作灵活性。
注意
1.1 产品组成
Elite Co-Pilot套件工具出库清单明细如表1-1所示。
表1-1 出库清单
名称 | 数量 |
|---|---|
Elite Co-Pilot套件 | x 1 |
转接法兰 | x 1 |
机器人末端转接线 | x 1 |
M6内六角圆柱头螺钉 | x 4 |
M5内六角圆柱头螺钉（达克罗） | x 4 |
1.2 外观设计
Elite Co-Pilot工具由三部分组成，即摇杆、功能按钮及转接法兰，外观如图1-1至图1-3所示。
 |  |  |
|---|---|---|
图1-1 视图A | 图1-2 视图B | 图1-3 视图C |
注：视图A中的④为焊枪固定支架（选配件），这里仅作为样例展示。
各部分说明如表1-2所示：
表1-2 Elite Co-Pilot工具外观结构说明
序号 | 描述 | 功能 |
|---|---|---|
① | 摇杆 | 控制机器人运动 |
② | 转接法兰 | 连接机器人末端与Elite Co-Pilot工具 |
③ | 8针接口 | 连接Elite Co-Pilot工具与机器人 |
- | B1-B6功能按钮 | 配置机器人运动、焊接程序编程等 |
工具法兰的接口尺寸如图1-4所示。
图1-4 工具法兰尺寸（单位：mm）
1.3 结构及功能
Elite Co-Pilot工具的核心功能主要由摇杆和6个功能按钮实现。
注意机器人处于运行或暂停状态下，所有按钮的操作被锁定，诸如页面操作、按钮动作、摇杆操作等均不生效。
1.3.1 摇杆
摇杆整体由摇杆①、旋钮②和中间的黑色按钮（下文简称摇杆中键）组成，如图1-5和图1-6所示。其中摇杆可左右、前后摆动，旋钮可左右旋转，二者搭配控制机器人运动，摇杆中键用于运动模式之间的切换。
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|---|---|
图1-5 摇杆组成 | 图1-6 模式切换按键 |
1. 运动模式
摇杆主要用于控制机器人的运动，支持平移、旋转两种模式。平移模式指机器人可在 X/Y/Z 轴方向上进行三维立体移动；旋转模式指工具中心点（TCP）绕坐标系的轴进行旋转。
2. 运动速度
机器人的运动速度由摇杆的偏转角度控制。二者呈正比关系，角度越大速度越快。摇杆的偏转角度最大时，机器人的运动速度默认为最大运动速度的20%。
注意不同插件支持的坐标系配置有所差异，详见第三章各插件对应的章节。
1.3.2 功能按钮
Elite Co-Pilot工具配有6个功能按钮（B1-B6），所有按钮的长按、短按功能可分开配置，具体配置方式详见第3章。
注意： 功能扩展：焊接工艺包支持完整功能配置，摇杆套件当前仅提供按钮状态监测。
2 安装
按照以下步骤安装Elite Co-Pilot工具至机器人末端：
步骤一：安装转接法兰
将机器人调整至适合安装的位姿。取出转接法兰和4枚M6黑色内六角圆柱头螺钉，将法兰的基准面与机器人末端执行器对接，随后按照图2-1所示将4枚螺钉分别插入对应孔位，拧紧至10Nm，法兰随即固定在机器人末端上。
步骤二：安装Elite Co-Pilot工具
取出Elite Co-Pilot工具和4枚M5内六角平圆头螺钉，将Elite Co-Pilot工具放置在转接法兰上，按照图2-2所示将4枚螺钉分别插入对应孔位，紧固至7.8 Nm。
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|---|---|
图2-1 法兰安装示意图 | 图2-2 Elite Co-Pilot工具安装示意图 |
步骤三：连接机器人
取出机器人-Elite Co-Pilot转接线，将其中一头8针接口插入机器人末端的接口，另一头8针接口插入Elite Co-Pilot工具的对应端口。检查所有位置是否完全啮合或紧固，安装完成后的机器人末端如图2-3所示。
图 2-3 连接机器人末端示意图
安装完成后，若Elite Co-Pilot工具与机器人通信成功，所有按钮灯将长亮3秒。
3 应用
艾利特开发的Elite Co-Pilot工具可应用于多种场景，搭配艾利特自主开发的插件，实现高效作业。本章主要介绍其核心应用。
3.1 焊接工艺
借助于Elite Co-Pilot工具，机器人可进行多种形式的焊接，搭配焊接工艺包插件使用。
3.1.1 功能特性
Elite Co-Pilot可帮助操作人员实现的功能主要有两大类：通过控制机器人移动来精准示教点位，焊接程序编程。
（1）控制机器人精确移动
在焊接过程中，Elite Co-Pilot工具通过多功能摇杆支持机器人的平移和旋转，最大速度仅20%，从而实现机器人的空间位姿调整。
a. 平移模式
平移模式仅支持基座坐标系。摇杆的移动与机器人运动的对应关系（见图3-1）如下：
- 水平面上，摇杆的移动方向直接映射为机器人的运动方向
- 通过旋钮控制机器人在Z轴上的升降
b. 旋转模式
旋转模式下，机器人基于当前所激活的TCP进行旋转。该模式下的方向映射大体同平移模式，如图3-1所示。
- X轴旋转：左右平移摇杆
- Y轴旋转：前后推拉摇杆
- Z轴旋转：旋转旋钮
图 3-1: 运动控制方向映射示意图
（2）焊接程序编程
Elite Co-Pilot工具通过六个核心按钮实现焊接程序的创建与操作。焊接程序的类型及详细编程说明请参阅《CS系列焊接工艺包手册》。
按钮的功能配置（默认设置详见表3-1）分为六类：
- 基础状态配置（未配置模式）；
- 焊接轨迹规划（插入直线形、圆弧形、过渡点）；
- 工艺控制（送丝、退丝、模式切换）；
- 任务流程管理（支持仿真、新建焊接任务、运行任务）；
- 程序编辑的行操作指令（下一行、上一行、删除行）；
- 拖动控制
表 3-1 按钮功能默认配置
按钮 | 短按功能 | 长按功能 |
|---|---|---|
B1 | 未配置 | 新建焊接 |
B2 | 插入直线形 | 上一行 |
B3 | 插入圆弧形 | 下一行 |
B4 | 插入过渡点 | 未配置 |
B5 | 删除行 | 未配置 |
B6 | 送丝 | - |
注意
3.1.2 操作示例
步骤一：连接插件
安装好Elite Co-Pilot工具至机器人末端后，在示教器上依次点击【配置】-【工具I/O】，设置工具I/O锁为焊接工艺包插件（WeldingPanelToolLocker-ELITECO:Plugin WeldingTools）；
图 3-2 设置工具 I/O 锁
步骤二：配置按钮功能
点击【配置】-【插件】-【焊接设置】- 【外部设备】，勾选【Elite Co-Pilot】，下方弹出Elite Co-Pilot按钮动作配置选项，如图3-3所示（仅作为示例），配置所有按钮的动作。
图 3-3 按钮配置功能示例
步骤三：创建焊接程序（以上图中的动作配置为例）
- 点击【任务】-【插件】-【焊接工具】，生成焊接工具节点；
图 3-4 焊接工具节点
- 示教初始点位置，短按工具按钮B4，插入初始点。焊接基础焊道同时生成，并选中接近点；
图 3-5 跳转至接近点
- 示教接近点，短按B4，成功之后跳转至开始点；
- 随即示教开始点，短按B4，记录开始点位置；
- 示教完开始点后，若需新建直线形，则短按B2。若需新建圆弧形，则短按B3，此时仅仅设置了通过点，再次短按B4示教结束点；
- 若需添加多个直线形或圆弧形，可重复执行上一步；
- 可通过长按B3按钮跳转至下一节点，短按B4按钮示教离开点；
- 离开点示教完毕，一条基础焊接轨迹即可创建成功。过程中，如需删除某一节点或跳转至下一行，可长按对应的按钮；
- 短按B5，机器人开始执行焊接。
注意点位设置完毕的节点无法通过Elite Co-Pilot按钮重新示教，若需重新示教，需通过示教器操作。若期望通过Elite Co-Pilot按钮操作，需将其重新删除并新建一个点位。
3.2 摇杆套件
摇杆套件插件是Elite Co-Pilot摇杆的基础应用插件，主要用于控制机器人运动。摇杆套件插件的原理是将套件的信号同步到寄存器，外部程序可直接访问寄存器来访问套件的摇杆和按钮。
主要功能：
- 通过摇杆移动机器人，支持旋转和平移运动，支持自定义坐标系，支持单轴运动和混合运动。
- 为按钮绑定寄存器，可通过寄存器观察按钮的状态。
3.2.1 安装插件
插件准备：
- 寄存器监视插件（RegisterMonitor-1.2.6.0.elico）
- 摇杆套件插件（RockerKitsDrive-1.2.2.elico）
- 扩展I/O服务插件（ExtendedIOService-1.5.elico）
请按照以下步骤分别安装上述插件：
- 打开示教器电源，点击右上角图标进入“设置”；
- 点击“系统 > Elitecos”，进入插件激活界面，如图3-6所示。随后点击“+”图标。
图 3-6 插件激活界面
- 进入文件选择界面后，选择所需安装的插件（如RockerKitsDrive-1.2.2.elico），点击打开。
图 3-7 选择插件
- 点击“未激活”，即可看到该插件，如图3-8所示。重启示教器，该插件安装成功。
图 3-8 未激活
3.2.2 插件功能
本节主要介绍摇杆套件的功能特点及页面说明。
（1）功能特性
相较于焊接插件，摇杆套件在机器人运动控制方面具有以下优势特性：
a. 多坐标系支持
- 支持基座/工具/自定义等多种坐标系配置
- 平移与旋转模式共享坐标系设置（不可单独配置）；旋转模式下TCP点基于所选择的坐标系旋转
b. 轴映射自定义
- 支持摇杆的物理方向与机器人的运动轴之间的任意映射
- 例如，平移模式下，在X轴的下拉框中选择Y，这代表将摇杆的X轴方向映射为机器人运动的Y轴，此时左右拨动摇杆，机器人将在Y轴上运动。
（2）界面说明
摇杆插件的界面主要包含两大功能模块：按钮配置和摇杆控制。
图 3-9 摇杆套件界面
- 按钮配置区
- A1区：通过下拉菜单为每个按钮配置绑定布尔输入寄存器；
- A2区：通过下拉菜单为每个按钮灯绑定布尔输出寄存器。
- 摇杆控制区
- B1区：为X/Y/Z轴及摇杆中键（joy）绑定相应的整型输出寄存器；
- B2区-运动参数配置
- 速度： 拉动进度条调节机器人运动速度（单位：百分比%）；
- 坐标系： 可选择基座/工具/自定义坐标系（可多个）；
- X/Y/Z： 独立设置X/Y/Z轴对应的运动方向；
- 反向： 勾选该选项，机器人沿X/Y/Z轴的反向方向移动；
- 移动模式： 可选择单轴运动/混合运动。
注意
图 3-11 观察按钮的布尔寄存器状态
3.2.3 操作步骤
摇杆套件插件的使用步骤如下：
- 配置寄存器
绑定信号前，需先配置信号。而寄存器的使用须先重命名。点击【配置】-【I/O】，选中【输入】、【布尔/整型/浮点寄存器】，重命名所需打扫的寄存器。
图 3-12 配置寄存器
- 启用摇杆套件
- 点击【配置】-【工具I/O】，设置工具I/O锁为摇杆套件（WeldingKitToolLocker-EliRobot: Plugin Rocker kits drive）；
图 3-13 设置工具 I/O 锁
- 点击【配置】-【插件】-【摇杆套件】，在插件界面点击【启动】以启用插件，右侧状态显示为“Running”
图 3-14 启用摇杆套件
- 绑定套件信号
在插件界面分别为按钮和摇杆绑定寄存器信号。
- 按钮的功能配置 → 布尔输入寄存器；
- 按钮灯 → 布尔输出寄存器；
- 摇杆信号 → 整型输出寄存器。摇杆所对应的寄存器的范围为0-1023。摇杆处于中间位置时，寄存器的值为512。
在摇杆配置选项中自定义坐标系、速度、移动模式等，即可利用摇杆移动机器人。