1. 简介
CS机器人BI柜为用户提供了丰富的IO接口，包括安全IO、标准数字IO、可配置IO、模拟量IO等，本文介绍了控制柜各IO接口功能、接线方式、使用注意事项，用户可根据需求配置IO接线
2. B1柜内部布局及IO定义
控制柜IO接口定义
3. 示例
3.1 安全IO接线
安全IO可参考文档：防护停止和急停信号接线 | ES/CS技术文档
3.2 远程开关机
远程开机功能可参考文档：远程开关机 | ES/CS技术文档
3.3 可配置IO
CS 系列控制柜包含 8 组可配置输入和 8 组可配置输出，用户可通过示教器定义可配置 IO 的功能。
1、 可配置IO设置
可配置IO用于配置安全功能的配置，两个输入或者两个输出为一组，信号之间有时间差校验，使用时必须同时接通同时断开，在默认未配置的情况跟普通的数字IO一样
2、可配置IO电气规格
3、可配置IO接线方式
3.4 输入输出接线
CS 系列控制柜支持 16 路数字输入和 16 路数字输出。可用于输入或输出数字量信号，信号类型为PNP型。
1、 电气规格
2、 使用内部电源供电接线说明
1、数字输入接线方式
2、数字输出接线方式
3、使用外部稳压电源供电，数字输入输出接线方式
数字输入输出接线方式
3.5 模拟量IO
模拟 IO 接口可用于接收/发送模拟量信号（电压(0V~10V)或电流（4mA~20mA）），在示教器界面IO中可以对模拟输入和模拟输出类型进行选择切换，选择电流或电压。
为保证高准确度，建议遵循以下说明：
1.使用最靠近此 IO 的 GNDPA 终端，保证信号端与终端共享同一个滤波器；
2.设备和控制柜使用相同的接地(0V)，模拟 IO 与控制柜不进行电位隔离；
3.使用屏蔽电缆或双绞线。将屏蔽线与“电源”端子上的“GNDP”终端相连。
模拟IO接线方式：
3.6 IO电源供电
CS 系列控制柜数字 IO 可由内部 24V 电源供电，也可使用外部电源通过配置电源接线端子供电。其中“PWR”为内部电源24V 正极“GND”为内部电源负极，“24V”为所有通用数字 IO正极，“0V”为所有数字 IO 负极。CS 系列控制柜默认配置为内部电源供电，当内部电源供电功率不够时可外接外部电源供电，内部供电最大支持2A，外部供电最大支持6A。
3.7 通过继电器NPN与PNP互转
在实际使用过程中可能会遇到各种传感器与PLC，PNP与NPN的都有，这种情况可以通过中间继电器进行信号转换，具体方法为将外部设备（如PLC）的输出信号接在继电器的线圈端，机器人输入接在继电器的常开触点端，当外部设备输出信号时，线圈得电，触点吸合，机器人得电。（输出接法则相反）
3.8 B1柜PNP/NPN切换
安全输入、可配置输入及数字输入均支持 NPN 型或 PNP 型。每种模式对应不同的信号
类型：
NPN 模式：指低电平有效。 PNP 模式：指高电平有效。
安全输入、可配置输入及数字输入只能配置为同一种模式（PNP 型或 NPN 型），无法单
独配置。输入侧 COM 口配置需与输入 NPN/PNP 类型配置相匹配，为确保正确连接，请按照
以下方式进行接线：
1. NPN 输入信号配置
NPN → 连接至 24V 端口（参考图 2-14 中红色连接线）
COM 口 → 连接至 0V 接口（参考图 2-15 中红色连接线）
2. PNP 输入信号配置
PNP → 连接至 0V 端口（参考图 2-14 中蓝色连接线）
COM 口 → 连接至 24V 接口（参考图 2-15 中蓝色连接线）