机器人做ModbusTcp从站

 

1. 简介

在工业自动化中Modbus TCP是常见的一种常见的工业总线协议，艾利特控机器人支持Modbus TCP 从站，本文以modbus poll调试软件跟机器人建立通讯为范例，介绍艾利特机器人Modbus TCP 从站的配置操作步骤

2. 操作流程

机器人做modbus TCP从站，可以使用机器人控制柜的FB1网口或FB2网口（两个都可以用，任选一个，B1柜跟MINI柜已经将两个网口合并到一个网口），本文以FB1为例

2.1 网络配置

2.1.1将网线分别连接电脑的网口跟控制柜的FB1网口，点击示教器右上角【logo】，点击【系统】-【网络】可进行ip设置
同时需要将电脑网口IP设置为与机器人FB1同一网段，打开电脑终端ping aaa.bbb.ccc.ddd一下检查网络是否连接正常
2.1.2打开第三方调试软件modbus poll,点击【connection】-【connect】,选择modbus tcp/ip,ip地址栏输入机器人的ip，端口默认502，最后点击ok
2.1.3对话框不显示【No connection 】就表明调试软件已连上cs机器人

2.1 机器人Modbus寄存器定义

机器人支持对线圈和整形寄存器的写入，但部分线圈跟寄存器已经系统功能做的绑定，具体定义可参考数据定义表格，用户客户自定义使用线圈和寄存器如下
用户可使用线圈（软件版本<=2.14.5不支持）：
128个输入，地址：300-427
128个输出，地址：500-627
用户可使用寄存器：
128个输入输出：地址：256-383
48个输入：地址：600-647 （软件版本<=2.14.5不支持）
48个输出：地址：700-747 （软件版本<=2.14.5不支持）

2.3 读写机器人机器寄存器

2.3.1读取控制柜输入

功能码选择 02 Read Discrete inputs ，地址格式十进制，起始地址0，读写数量24，其中0-15是标准数字输入，16-23是可配置输入
上图显示输入4为1与下图示教器显示匹配，线圈读取成功
 

2.3.2读取标准数字输出

功能码选择 02 Read Discrete Inputs ,地址格式十进制，起始地址 32，读写数量24个，其中32-47是标准数字输出，48-55是可配置输出
由图可见32与41为1，与机器人modbus slave界面显示标准数字输出0和标准数字输出显示的数据一样，可见读取成功
 

2.3.3写入标准数字输出

点击setup--read/write definition中可以先择 01 read coils(0x)读取线圈方便在modbus poll上观察
点击functions--选择功能码15:write multiple coils（写多个线圈）,勾选所需的coil,点击send，回复respons ok 即可输出信号
 

2.3.4读取整型寄存器

setup--read/write definition中可以先择 功能码04read input registers，十进制，起始地址 97，
读写数量 10（根据实际需求修改）
 

2.3.5写入整型寄存器

可以在setup--read/write definition 选择04 read input register,地址address256,数量10，先读这些可读可写的寄存器方便我们观察变化
 
第一种方法：直接双击poll表格里的地址，修改value值来写入（对应功能码06 写单个输出寄存器）
第二种方法：点击functions --16:write multiple registers,双击图中显示列表来修改寄存器值
 
 
 

2.4 Modbus客户端的使用,增加布尔寄存器跟整形寄存器在IO配置中的使用方式

为方便在modbus信号在程序中方便配置和使用，可以在【配置】--【通讯】--【modbus】创建连接机器人自己作为主站，IP地址填写127.0.0.1内部广播地址
如上图所示，下述以数字输入，地址32；数字输出，地址33；寄存输入，地址266；寄存器输出，地址277为例

2.4.1任务中读取（等待）线圈值

当线圈m_a为高是弹出弹窗信息1
 

2.4.2任务中设置（给出）线圈值

 
机器人中如上图设置，点击运行，调试助手中显示为1，即成功
 

2.4.3任务中读取（等待）寄存器值

运行机器人程序，在poll中地址66输入44，机器人弹窗提示1，即ok
 
 

2.4.4任务中设置（给出）寄存器值

运行机器人程序，poll中地址277显示为值897即ok

3. 常见问题解答

1. 机器人支持浮点型寄存器吗？
暂时不支持，如果需要写入小数点可以将浮点数x100、x1000倍数，放大成整数数后写入
2. 连接端口支持修改成其他的吗？
软件版本2.15.0以后支持在界面直接修改
3. 寄存器支持写入负数吗？
支持，但是使用Modbus客户时，寄存器的值会默认解析成无符号整数，可以使用脚本命令读取解析成有符号整数read_port_register(256,True)

4. 附录