目录

• 快速上手与基础操作
  • 产品介绍
  • 快速使用

    • 开机与初次上电
    • 安装方式设置
    • 负载重心设置
    • 碰撞灵敏度设置
    • 自由拖动与手动移动机器人
    • 第一个Demo程序运行
  • 常用参数及设置

    • 远程开关机
    • 模式功能介绍
    • 自动对齐功能
    • 原点信号输出
    • 无示教器模式配置
    • 远程无线控制机器人
    • 取消关节自动标定
    • 缩减模式，安全平面及软限位
    • 屏保设置
  • 坐标系介绍及使用

    • 观察坐标系
    • 基座标系
    • 用户坐标系
    • 工具坐标系
  • 备份与升级

    • 备份与恢复

      • 备份与恢复（U盘）
      • 备份与恢复（无U盘）
    • 系统/应用升级

      • A9系统升级（无U盘）
      • A9/D9系统升级（U盘）
      • 应用升级（U盘）
      • 应用升级无（U盘）
    • 单个文件传输
• 硬件及接线
  • IO接线
  • 远程开关机
  • 抱闸方式
  • 防护停止和急停信号接线
• 常用编程
  • 程序编写建议
  • 机器人图形化编程程序跳转实现方法
  • 单步运行
  • 轨迹节拍优化
  • 赋值指令深度复制的用法
  • 快速修改点位
  • 轨迹复现功能的使用
  • 运动到达时提前触发信号
  • 初始化判断自动回原位
  • 获取用户坐标系下当前位姿
  • 坐标系偏移（用户，基座，工具)
  • 偏移指令的使用
  • 数字IO组合成整形寄存器使用方法
  • 查看机器人当前关节力矩
  • 读写内部文件
• 常用工具
  • 远程桌面VNC的使用
  • 网页示教器使用
  • 离线编程

    • vscode编写程序
  • 文件传输工具

    • SFTP文件传输（notepad++）
• 通讯配置
  • Profinet通讯

    • CS机器人与西门子PLC的Profinet通讯配置
  • EthernetIp通讯

    • 机器人与欧姆龙PLC的EthernetIP通讯
    • 机器人与汇川PLC的EthernetIP通讯
    • codesys与两台机器人进行EthernetIP通讯
  • Modbus通讯

    • 机器人做ModbusTcp主站
    • 机器人做ModbusTcp从站
    • 机器人做ModbusRtu主站（控制柜端口）
    • 机器人做ModbusRtu主站（机器人末端端口）
    • 机器人RS485通讯
  • Socket/TCPIP通迅

    • 与外部设备通过TCPIP通讯（插件）
    • 与外部设备通过TCPIP通讯（脚本）
  • 机器人与欧姆龙PLC的Fins TCP通讯
• 二次开发
  • C#

    • CS机器人 C# SDK快速使用方法
  • 其它语言

    • 二次开发端口分类

      • 二次开发端口详解
      • 29999端口使用
      • 30001端口使用
      • 30004端口使用
      • 30020端口使用
      • 40011端口使用
    • 常见操作实例

      • PLC或上位机控制

        • 上位机修改全局变量方法
        • PLC控制29999端口
      • 代码通信端口控制

        • 上电与抱闸
        • 坐标系偏移
        • Jog运动
    • 复合操作案例

      • 力反馈设备控制机器人
      • 双机器人协同透传
      • 用户坐标系下运动控制
  • 二次开发启动流程
• ROS
  • CS_ROS2软件包快速使用指南
  • CS_ROS2软件包使用案例及说明
• 应用工艺及案例
  • 码垛

    • 码垛工艺包使用
    • 四点法脚本函数码垛功能
    • 码垛工艺包搭配视觉偏移使用方法
  • 力控

    • CS力控使用教程
  • 涂胶

    • 涂胶
  • 焊接

    • 焊接
  • 传送带跟踪

    • 传送带跟踪使用
  • CNC上下料

    • CNC上下料（无视觉引导）
  • 视觉引导

    • 2D相机视觉引导上下料
• 故障处理
  • 异常现象处理

    • 撞击卡死处理方法
    • 机器人抖动排查
    • 急停无法消除快速排查
    • 机器人不运动排查方法
    • 机器人碰撞报警处理
    • 机器人无法开机问题处理
    • 机器人应用升级失败
    • 机器人进入恢复模式的处理方法
  • 故障代码

    • CS机器人通信报警排查手册
    • E6S100安全违规处理
    • E6S48机器人上电失败
    • E6S42机器人连接断开
    • E12S75{joint} 关节编码器读取异常
    • E12S60{joint} 关节编码器读取异常
    • E12S903关节开抱闸异常
    • E12S21{joint} 关节驱动器过流
    • E6S25主板紧急停止安全输入IO信号切换不一致
    • E12S500[主]肩部 主辅之间通信初始化异常
    • E12S201{joint} 关节内部参数异常
  • 硬件更换维修

    • 机器人本体问题

      • 机器人更换关节快速准备流程
      • 机器人14、17关节更换
    • 控制柜问题

      • X86模块更换操作步骤
      • CS控制柜电源更换操作手册
    • 示教器问题

      • 黑屏点击触摸屏无反应处理
      • CS示教器短路排查
  • 其他

    • 机器人序列号绑定说明
    • CS飞行日志分析
    • CS抱闸盒用法
    • old文件恢复task文件
    • 通过魔术文件强制修改IP
• FAQ
  • 快速上手与基础操作
  • 硬件接线与通讯
  • 编程
  • 二次开发与ROS
  • 维修与售后
  • 生态与周边
• 生态及插件
  • 插件安装与卸载

    • 机器人扩展插件的安装与卸载
    • 外部方式卸载CS插件
  • 总线与扩展IO类（通讯）

    • 机器人与欧姆龙PLC的Fins TCP通讯
    • IO拓展模块及IO拓展插件
    • 模拟IO输入控制插件
    • IO高级配置扩展插件
    • Socket插件
    • Modbus客户端插件
  • 生态适配（夹爪、相机等）

    • 巴毅夹爪插件
    • 大寰夹爪插件
    • 增广夹爪插件
    • 知行夹爪插件
    • 钧舵夹爪插件
    • 森萨帕特视觉插件
    • 力传感器插件
  • 工具类（功能拓展）

    • IO逻辑控制插件
    • 设置速度插件
    • CS日志查看插件
    • 寄存器监控器插件
    • 任务树监视器插件
    • 自定义脚本函数插件
    • 干涉区插件
    • EliTerminal插件查看磁盘CPU占用
• 官网手册