1.简介
软件版本：CS机器人2.5.0以上均可使用
插件版本：2.4（当前版本仅支持单个使用）
本说明书适用于V4/V6通讯协议的夹爪；请先和夹爪供应商确认通讯协议版本。
增广夹爪可灵活安装于机器人末端，通过末端模块接入通讯；也可通过控制柜侧USB接口控制
本文档主要介绍夹爪的安装方式、通讯配置、脚本导入流程及变量控制说明，便于用户快速完成夹爪部署与调试。插件官网自行下载或可联系艾利特工程师获取
2. 硬件安装
通讯方式有两种：1.末端，2.控制柜的USB口（需要搭配USB转485转换器）
注：硬件安装需要在关闭机器人电源的情况下进行安装，以免对设备造成损坏。
2.1末端通讯线安装
2.2控制柜USB口安装
电源线24V和GND为接入控制箱输出电源24V和GND。（增广大功率夹爪请使用外部单独供电）
485A接入485转USB转换器T/R+；
485B接入485转USB转换器T/R-，USB接口接控制箱。
3. 插件安装
4. 使用流程
4.1 工具I/O配置
9. 点击左侧导航栏“配置”
10. 点击”通用”→“工具IO“，进入到工具IO配置界面
11. 工具模拟IO的工作模式按照如图所示设置
12. 通讯参数设置按照如图所示进行设置
13. 工具输出电压为“24V”
4.2插件参数配置
14. 点击配置→插件
15. 选中“RM Gripper”
16. 该区域显示RM夹爪配置界面，按照对应的夹爪型号和控制方式进行选Mode如是USB请选USB0模式.
4.3任务使用
17. 点击“任务”，然后点击右侧导航栏“插件”，选中“RM Gripper”即可显示以下界面”
18. 该位置用来设置夹爪的ID，根据实际情况来使用，默认是“1”如有旋转夹爪ID“2”
19. 该位置用来设置夹爪使用夹爪运动相关参数，包括位置、速度、力度、加速度、减速度
20. 该位置设置夹爪在当前节点的运动模式，等待指令完成如果勾选则等待夹爪运动到位或夹持住物体才会进行下一步指令，不勾选则夹爪运动与下一条指令并行
21. 执行运动：立即执行当前参数设置位置，初始化：初始化夹爪，清除报警：清除夹具绝大多数报警
22. 显示插入的当前节点的夹爪信息，执行到该位置，夹爪会按照当前设置参数移动
23. 点击一次即在任务树中添加一个新的节点
5. 常见问题
5.1. 机器人无法控制电动夹爪
（1）检查供电是否正常，电源灯是否正常亮。
（2）检查接线是否正确，特别是RS485+和RS485-，有没有接反，有没有断开。
（3）下载增广电抓调试软件，测试调试软件能否控制电动夹爪。
（4）检查通讯参数是否和插件中通讯参数设置一样。