本文介绍如何排查机器人抖动问题。

检查机器人本体上的螺丝是否松动或丢失、机器人末端的工具是否有松动，工作台是否本身就抖动，机器人会因为震动而对紧固件产生振动，长时间运动后螺丝可能会松动或者丢失，导致机器人抖动。如图2-1-1所示机器人本体与底座的螺丝松动。

图2-1-1

检查负载数据过高或过低、重心是否设置正确，设置的数据与实际差异太大可能会引起抖动！如图2-2-1所示查看负载设置的是否正确。

图2-2-1

速度设置不合理会造成机械手运动不流畅，或加速度变化过大引起机器人震动，因此，在机器人速度设置中要合理，直线速度建议加速度最大9000mm/s2 速度最大1500mm/s ，一般加速度要是速度的3-5倍。 建议最大关节速度150°/S 关节加速度1500°S²（应当根据两点距离来调整速度与加速度，才能达到最优速度）如图2-3-1所示：

如果第一次接触艾利特机器人，对速度没有完全理解可以参考以下推荐速度参数。

最大直线速度1200mm/s，最大直线加速度6000mm/s2，推荐直线加速度3000mm/s。建议正常运行按照高速1000mm/s，6000mm/s2；中速600mm/s，3000mm/s2；低速250mm/s，1200mm/s2。

图2-3-1

按住示教器背面的自由驱动按钮或点击操作选项卡的“拖动”，手动拖动每个轴检查是否有卡顿，无卡顿建议从2.1-2.4步骤进行排查，有卡顿大概率为碰撞导致谐波减速机，交叉滚子轴承损坏，需联系艾利特相关人员进行本体的维修。

所谓的点到点抖动就是机器人运动到目标点后抖动，不是运动过程中抖动。

只要CR不为0 ，且后面有时间等待或者条件等待，机器人会转弯时快速停止 ，也就是点到点抖动，不是运动轨迹抖动 ，然后就可能造成其他报警 ，抖动造成的效果类似碰撞，长期这样也会对减速器损伤。如图3-1-1所示：

图3-1-1

检查程序中是否有死循环会导致机器人CUP过载，CPU过载也会导致机器人抖动，例如程序中一直if循环判断且条件多次不满足的时候程序会进入死循环，使用线程时线程中没有加等待时间程序也会进入死循环如图3-2-1，应该在循环/线程中加等待时间避免出现死循环CPU过载后导致机器人点到点抖动如图3-2-2所示。

图3-2-1

 

图3-2-2

 

1. 根据实际工具情况，合理设置机器人负载数据。

2. 要根据实际情况合理设定速度。

3. 点位CR不为0 (转接半径)，后面不能有时间等待或者条件等待。

4. 调试过程中速度尽量放慢，碰撞检测要打开，避免发生碰撞机器人发生抖动。

5. 运输过程中需要机器人的2 3轴不要受力，有支撑，合理的打包姿态运输能能够有效的避免机器人抖动。打包姿态如图3-1：

图5-1