1. 简介
扩展IO模块由MODUBS-IO16R和USB-485转接器2部分构成，搭配EXIO4.4版本插件使用能够根据客户需求进行PNP和NPN的切换，目前可通过双MODUBS-IO16R扩展IO模块最多能够多扩展32路数字输入和输出。
2. 操作流程
2.1. 前置准备
版本信息：
● 机器人系统版本v2.10以上
● 扩展IO插件版本v4.7.1/拓展IO服务插件版本v1.5
● IO高级配置扩展插件v1.2.11.10
● 寄存器监视器插件v1.2.6
● 插件可在艾利特官网www.elibot.com服务与支持-下载中心搜索：扩展IO插件、IO高级配置扩展插件、寄存器监视器插件
硬件准备：
● 艾利特JY-MODBUS-IO16R 1个或2个
● usb转485转换器一个(需芯片型号为CP2102)
环境准备：
● 安装插件（扩展IO插件，拓展IO服务插件，IO高级配置扩展插件）
● 将IO模块供24V的电，模块上的”485 A/B”对应连接到usb转485转换器上再连接到机器人的usb接口
功能实现：
● IO拓展模块使用脚本函数使用
● IO拓展模块插件映射寄存器搭配高级专用配置来实现控制任务的启停，机器人的上电等功能
2.2. 插件导入
2.3. 模块配置
波特率需要拨成“115200“，站地址需要根据需求二进制换算站号（单模块拨码”1“ON，双模块（模块1拨码”1“ON，模块2拨码”2“ON））
2.4. 模块连接
2.4.1. 第一步（选择连接模块——连接——查看连接状态(显示已连接，com灯高频闪烁，则表示连接成功)）
com灯高频闪烁
2.4.2. 第二步（点击插件——选择“ExIO”——控制拓展IO的输入输出查看拓展版状态反馈）
插件上显示数字输出0、2、3、9、11（十进制）
对应下方0.0、0.2、0.3、1.1、1.3（编号为八进制）
输出可以直接点击来测试
输入可以用PNP/NPN的方式公共端和输入端短接24V供电来测试
2.5. 使用方法1
通过RPC的方式提供了读写IO模块信号的脚本。
在任务中的脚本代码行选择Function选择函数能够进行外部IO的设置和读取；
get_ex_di(0) # 获取输入信号
get_ex_do(0) # 获取输出信号
set_ex_do(0, True/FLASE) # 设置输出信号2.6. 使用方法2
将IO模块信号映射到机器人通用寄存器中。
在“配置“——“插件“——“拓展IO服务“——启动（有需求勾上“开机自动启动“），映射寄存器需要用到拓展IO服务插件
在映射寄存器之前可以先对外部IO进行”命名“，用来区分以及标识用途
此功能是通过拓展IO服务插件同步IO模块信号和机器人的寄存器，点击绑定下拉框，选择要绑定的寄存器（注：绑定的寄存器需要在配置——IO——选择”布尔寄存器”里定义过名称的才可以绑定）
同步打开扩展IO插件导航栏（ExIO）页面和寄存器监视器页面，点击测试IO是否生效，且绑定的寄存器是否同步更改生效之后，编程可以直接通过“设置指令“控制寄存器的输出同步映射到绑定的拓展IO上，不在需要使用脚本函数
2.7. 拓展IO配置任务的启动与停止
注：该功能只有通过“2.6.使用方法2“可以使用
在“2.6使用方法二“配置操作完成之后，可在“配置”——“插件”——“IO高级配置”选择 （启动任务 OR 停止任务 OR 暂停任务）在选择触发方式（上升沿 OR 下降沿）——使能状态选择“启用”即可
注：该功能使用前提也需要在配置——IO——选择”布尔寄存器”里定义过名称的才会显示输入（可通过外部设备控制机器人功能）：包含一些其他配置功能。
输出(可配置一些状态反馈)：
如：上电状态、电源状态、任务运行中、缩减模式等
可参考IO高级配置扩展插件，在工具类插件栏可搜索到。
3. 常见问题解答
1、拨码如果没有生效？
2、强制输出没有反应？
先看拨码的波特率和站号有没有设置正确
确认有没有连接上查看状态灯（com灯高频闪烁，sys灯稳定间断闪烁，pwr灯长亮）
输出是否有被绑定，并被占用，程序运行，io高级配置等
3、为什么连接不上？
1. 检查线路是否供电，线路是否少接或者接错。
2. 检查485转USB是否芯片型号为CP2102。
4. 示例