1.简介
工具TCP：机器人默认TCP原点在工具末端的中心点。如下图末端IO通讯接口反向为默认的Y-方向，同样也遵循右手坐标系规则。
注意：当机器人末端对齐基座平面后，Z轴+方向和基座Z轴+方向相反。
2.建立工具TCP
2.1 配置--通用--TCP
2.2 ➕号新建一个tcp，支持自定义名称。
2.3 在页面右下方，示教位置，通过示教4个不同姿态的同一位置（空间点，最好前后左右各一个点）。
2.4 通过示教姿态，选择一个坐标系确认坐标系的方向。
3.注意事项：四点法计算出的TCP点的准度受到以下几个因素影响。
3.1 四点法点位示教的准度
3.2 TCP点偏心角度
3.3 TCP点到末端中心点的距离
3.4 末端治具松动
4.工具TCP的使用
如涂油，涂胶应用；在示教路点前设置并勾选了工具TCP。如果需要更换出油枪或出胶口，则只需要将原来的工具TCP重新示教即可，不用重调所有点位