callback 的使用

一、简介

在使用SDK操作机器人时，机器人常常会遇到奇异点、碰撞告警等问题，导致运行暂停，这时候，可以使用回调处理这类问题

二、操作流程

1、实例化EliteDriverConfig类，指定robot_ip，以及script_file_path
2、将实例化的EliteDriverConfig对象，作为参数传递给EliteDriver类，实例化driver对象
3、创建异常处理函数，用于处理不同异常时的处理逻辑
4、调用EliteDriver的实例化对象的registerRobotExceptionCallback接口函数，将第三步创建的函数作为参数传递

三、常见问题

1、Q:异常处理逻辑里有哪些type？分别代表什么
A:elite_cs_sdk里有一个类RobotExceptionType，其中定义了三种类型的异常，分别是ROBOT_DISCONNECTED、ROBOT_ERROR、SCRIPT_RUNTIME。
  • ROBOT_DISCONNECTED : 表示与机器人断开了连接
  • ROBOT_ERROR：表示机器人运行错误。
  • SCRIPT_RUNTIME：表示运行时异常，如语法错误、脚本执行错误等。
可以在异常处理函数里，对参数进行getType方法获取异常类型，进行匹配后处理异常
2、Q:如何判断是否是我想要处理的异常呢？
A:异常类有各自的成员变量和成员函数。比如ROBOT_ERROR提供了getErrorCode和getSubErrorCode接口，用来拿到对应的错误码和子错误码，然后查找下方的机器人状态报文手册里异常码章节，找到异常码和子码后，进行匹配和处理。再或者针对SCRIPT_RUNTIME类型，找到运行时异常章节，调用getMessage接口后进行匹配

四、代码和附件

  1. DashboardClientInterface() 构造
  2. dashboard.connect(ip, 29999) 连 Dashboard
  3. dashboard.setSpeedScaling(75) 设速度倍率 75%
  4. dashboard.powerOn() 上电 → dashboard.brakeRelease() 释放抱闸
  5. EliteDriverConfig() 配置伺服参数：
  • servoj_time = 0.004（伺服周期 4ms）
  • servoj_gain = 2000（伺服增益）
  • servoj_lookahead_time = 0.3（前瞻时间 300ms）
  • headless_mode = True
  • 自定义端口：reverse_port=50011 / script_sender_port=50012 / trajectory_port=50013 / script_command_port=50014
  • 脚本路径 ./external_control.script
  1. EliteDriver(config) 构造 → sleep(1) → driver.registerRobotExceptionCallback(on_robot_exception) 注册异常回调
  2. on_robot_exception 异常回调里分三种情况处理：
  • SCRIPT_RUNTIME + "inv_kin_singularity" → closeSafetyDialog() → sendExternalControlScript 重发脚本
  • ROBOT_DISCONNECTED → primaryReconnect() 重连
  • Robot_Error + (errCode=12, subCode=101) → unlockProtectiveStop() → closeSafetyDialog() → sendExternalControlScript 复位保护性停止
  • 其他 → 打印"未处理异常"，返回 False
import os
import time
import sys
import elite_cs_sdk as cs

class CsRobot:

    def __init__(self, ip, local_ip):
        self.ip = ip
        self.local_ip = local_ip
        port = 29999
        dashboard = cs.DashboardClientInterface()
        res = dashboard.connect(self.ip, port)
        new_scaling = 75  # percent
        dashboard.setSpeedScaling(new_scaling)
        dashboard.powerOn()
        dashboard.brakeRelease()
        config = cs.EliteDriverConfig()
        config.robot_ip = self.ip
        config.local_ip = self.local_ip
        config.servoj_time = 0.004
        config.servoj_gain = 2000
        config.servoj_lookahead_time = 0.3
        config.script_file_path = "./external_control.script"
        config.headless_mode = True
        config.reverse_port = 50011
        config.script_sender_port = 50012 
        config.trajectory_port = 50013
        config.script_command_port = 50014

        self.driver = cs.EliteDriver(config)
        time.sleep(1)
        self.driver.registerRobotExceptionCallback(self.on_robot_exception)
        
    def on_robot_exception(self, robot_exception):
        """机器人异常回调"""
        if robot_exception.getType() == cs.RobotExceptionType.SCRIPT_RUNTIME:
            if robot_exception.getMessage() == "inv_kin_singularity":
                self.driver.closeSafetyDialog()
                self.driver.sendExternalControlScript()
                return True
        if robot_exception.getType() == cs.RobotExceptionType.ROBOT_DISCONNECTED:
            self.driver.primaryReconnect()
            return True
        if robot_exception.getType() == cs.RobotExceptionType.Robot_Error:
            if robot_exception.getErrorCode() == 12 && robot_exception.getSubErrorCode() == 101:
                self.driver.unlockProtectiveStop()
                self.driver.closeSafetyDialog()
                self.driver.sendExternalControlScript()
                return True
        print("机器人异常, 未处理异常")
        return False

    def get_driver(self):
        return self.driver