1. 简介
本说明书适用于知行电动夹爪CT系列型号。产品支持标准 Modbus RTU 通讯协议；
本文档主要介绍夹爪的安装方式、通讯配置、脚本导入流程及变量控制说明，便于用户快速完成夹爪部署与调试。
机器人软件版本要求：V2.9及以上
插件版本：1.0
2. 硬件安装
通讯方式有两种：1.末端，2.控制柜的USB口（需要搭配USB转485转换器）
注：硬件安装需要在关闭机器人电源的情况下进行安装，以免对设备造成损坏。
3.1末端通讯线安装
3.2控制柜USB口安装
电源线24V和GND为接入控制箱输出电源24V和0V。
485A接入485转USB转换器T/R+；
485B接入485转USB转换器T/R-，USB接口接控制箱。
注：线序颜色请参考知行说明书连接。
3. 插件安装
4. 使用流程
4.1连接电动夹爪
工具I/O配置：
点击左侧导航栏“配置”，找到“工具I/O”，选择工具I/O锁的下拉框，选中”CTTOOLLOLOCKER.Gripper(ELITE ROBOTS)“，即可设置末端工具IO的通讯参数；更改完成请及时保存。
4.2 插件参数配置
点击左侧导航栏“配置”，在“插件”中找到刚刚安装的“知行夹爪”，进入如下界面，，这些通讯参数需要和电动夹爪设置的参数一致，否则无法通讯。
TCI：机器人末端通讯
SERIAL：控制柜485接口
USB0：USB端口，需外接USB转485
USB1:USB端口，需外接USB转485
配置完成后，点击连接。
4.3 打开电源
点击左上角，出现如图界面，依次点击打开电源，释放抱闸，抱闸成功后，左上角显示绿色正常模式。
注：默认电动夹爪通上电源会进行初始化动作
4.4 连接电动夹爪
回到配置-插件-知行夹爪界面，点击连接，此时应显示已连接。
4.5任务中使用
使用 添加任务节点, 此节点使用与知行协作系列夹爪
闭环驱动节点
此节点使用于闭环驱动系列型号：
1. 夹爪ID：请按照实际夹爪ID设置，默认为“1”
2. 执行指令：夹爪按当前设置参数单次运行。
初始化：重新启动电动夹爪并清除所有故障状态。（夹爪会开合）
3. 等待指令完成：勾选后，夹爪会等待到达设置宽度或设置力度后任务树向下执行。
4. 反馈：实时反馈夹爪当前参数，如宽度等；
注：如夹爪报警，错误码显示报警代码，则需要根据夹爪手册查找具体报警信息。
伺服驱动节点
此节点使用于伺服驱动系列型号：
协作两指手 | CTAG2F90D |
后续平动2指和3指夹爪会陆续支持伺服驱动协议
5. 示例
5.1夹爪示例
如图，先夹紧，夹爪到位后再松开（勾选了等待指令完成）
6. 常见问题
6.1. 机器人无法控制电动夹爪
（1）检查接线是否正确，特别是RS485+和RS485-，有没有接反，有没有断开。
（2）下载知行夹爪调试软件，测试调试软件能否控制电动夹爪。
（3）检查通讯参数是否和插件中通讯参数设置一样。