1. 简介
本说明书适用于大寰电动夹爪PGC，PGE，PGI，RGI，RGD，CG，AG95，PGSE等型号，其中RGI和RGD为旋转电动夹爪，产品支持标准 Modbus RTU 通讯协议。
大寰夹爪可灵活安装于机器人末端，通过末端模块接入通讯；也可通过控制柜侧USB接口控制。 本文档主要介绍夹爪的安装方式、通讯配置、脚本导入流程及变量控制说明，便于用户快速完成夹爪部署与调试。
机器人软件版本要求：V2.9及以上
2. 技术参数
- 支持型号：PGC,PGE,PGI,RGI,RGD,CG,AG95,PGHL,PGSE
- 通讯方式：控制柜USB接口/末端TCI
- 供电电压：24V DC
- 位置控制范围：0–1000‰（注意只有PGHL范围是0~65535）
- 力度调节范围：20–100%
- 速度控制范围：1-100%
- 旋转角度范围：-32768-32768
- 旋转力度范围：20-100%
- 旋转速度范围：1-100%
3. 硬件安装
通讯方式有两种：1.末端，2.控制柜的USB口（需要搭配USB转485转换器）
注：硬件安装需要在关闭机器人电源的情况下进行安装，以免对设备造成损坏。
末端线缆和USB转485转换器可直接向大寰购买，说明搭配艾利特机器人使用即可
3.1末端通讯线安装
3.2控制柜USB口安装
电源线24V和GND为接入控制箱输出电源24V和GND。
485A接入485转USB转换器T/R+；
485B接入485转USB转换器T/R-，USB接口接控制箱
4. 插件安装
5. 使用流程
5.1 插件参数配置
机器人重启后，点击左侧导航栏“配置”，在“插件”中找到刚刚安装的“DH夹爪”，进入如下界面，点击锁定，可进行相关配置，这些通讯参数需要和电动夹爪设置的参数一致，否则无法通讯。
配置完成后，点击锁定，即可把配置的参数同步到工具锁中
5.2 工具I/O配置
点击左侧导航栏“配置”，找到“工具I/O”，选择工具I/O锁的下拉框，选中“DH.Gripper(ELITE ROBOTS)“，即可设置末端工具IO的通讯参数。
注：如果在上个配置界面更改了参数配置，需要切换成用户再选择”DH.Gripper(ELITEROBOTS)“，否则不会更新
5.3 打开电源
点击左上角，出现如图界面，依次点击打开电源，释放抱闸，抱闸成功后，左上角显示绿色正常模式。
注：默认电动夹爪通上电源会进行初始化动作
5.4 连接电动夹爪
回到配置-插件-DH夹爪界面，点击连接，此时应显示已连接。
检查电动夹爪指示灯的颜色
5.5任务中使用
点击任务-插件，包含三个节点：
1. 大寰初始化夹爪：初始化夹爪，上电后必须初始化才可以操作夹爪（如果需要默认上电初始化，可联系大寰修改对应参数即可）
2. 大寰平行夹爪：平行夹爪的控制使用下面这个节点即可
● 夹爪ID：请按照实际夹爪ID设置，默认为“1”
● 反馈变量：可添加一个反馈变量，获取电动夹爪状态，这个变量是一个数组，格式为[宽度，速度，力度，夹取状态]
● “等待指令完成”：勾选后等夹爪运动到位或夹持到物体才进行下一步指令，不勾选则直接向下运行，不管夹爪是否到位
● “上电”：给夹爪接通电源
● “下电”：给夹爪断开电源
● “初始化夹爪”：用来手动初始化当前夹爪
● “执行”：设置好上面的宽度，力度，速度参数后，点击执行，夹爪即可动作
● 夹爪反馈：运行时，可监控夹爪状态，包括宽度，力度，速度
3. 旋转夹爪：旋转夹爪的控制使用下面这个节点即可
● 夹爪ID：请按照实际夹爪ID设置，默认为“1”
● 反馈变量：可添加一个反馈变量，获取电动夹爪状态，这个变量是一个数组，格式为[宽度，速度，力度，夹取状态，旋转角度，旋转速度，旋转力度，旋转状态]
● “等待指令完成”：勾选后等夹爪运动到位或夹持到物体才进行下一步指令，不勾选则直接向下运行，不管夹爪是否到位
● “上电”：给夹爪接通电源
● “下电”：给夹爪断开电源
● “初始化夹爪”：用来手动初始化当前夹爪
● “执行”：设置好上面的宽度，力度，速度等参数后，点击执行，夹爪即可动作
● 夹爪反馈：运行时，可监控夹爪状态，包括宽度，力度，速度，旋转角度，旋转力度，旋转速度
6. 示例
如图，先夹紧，夹爪到位后再松开（勾选了等待指令完成）
7. 常见问题
7.1. 机器人无法控制电动夹爪
（1）检查接线是否正确，特别是RS485+和RS485-，有没有接反，有没有断开
（2）下载大寰电动夹爪调试软件，测试调试软件能否控制电动夹爪
（3）检查通讯参数是否和插件中通讯参数设置一样