1. 简介

该文档用于CS机器人搭配森萨帕特相机，通过插件的形式进行标定，以及发送接收应用，方便使用，无需繁琐步骤。

2. 操作流程

1. 安装与准备

1.1. 硬件准备

1.1.1. 硬件清单

●  EliteCS机器人

●  sensorpart 相机

●  标定板

●  相机末端法兰

●  M4*10六角螺丝 x 2

1.1.2. 硬件安装

● 安装固定相机到机械臂的末端

● 将相机网口连接到机械臂的FB1网口

● 将相机的电源接到机械臂控制柜的IO或者外接24v以给相机供电

● 24V 棕色

● GND 蓝色

1.2 软件准备

1.2.1 软件清单

• Sensorpart相机软件 （VISOR Vision Sensor）

• VisionSensorpart插件

1.2.2 软件安装

• 在官网或者公众号里下载安装包相机配置软件VISOR Vision Sensor

（之后跟随向导进行安装即可）

安装完之后界面如果是英文的话，可以在Options-Language里选择中文

2. 软件配置

2.1. 相机软件配置

2.1.1. 相机连接

1-1

1-2

可以通过点击VISOR Vision Sensor主界面的IP设置查看或者设置当前相机的IP也可以查看左下角的当前的上位机的IP地址。

首先需确保两者地址网段一致，可以调节相机的IP或者上位机的IP来保持同一网段，才可以连接上

设置完IP后确认统一网段后，点击"传感器搜索"之后点击"设置传感器"或者双击搜索到的视觉传感器即可进入配置界面，如下图

2.1.2. 软件配置

首先，点击-“新建任务”

在新建的任务里调节相机外参一般点击自动即可，触发模式从"自由运行"改成"触发"

下图是调节之后的效果

之后点击"定义输出"-配置端口如下图所示

现在需要相机添加一个检测器这里以"目标标记"为列 (在"监视设定"里)

之后点击"开始检测"